Tera Termを起動し、「setup」メニューから「SSH Authentication...」を選択します。

※Tera Term起動直後はNew connectionウィンドウが表示される場合があります。こちらのウィンドウが表示されましたら、「Cancel」ボタンをクリックしてウィンドウを閉じてください。

TTSSH: Authentication Setupウィンドウが表示されますので、「Use RSA/DSA/ECDSA key to log in」を選択し、「Private key file:」ボタンをクリックします。
秘密鍵を選択するダイアログが表示されますので、「サーバー上で公開鍵認証用鍵ペアの生成を行う場合」の手順4にてダウンロードを行った（「サーバーID」.key）ファイル又は「公開鍵登録・更新」にて登録されました公開鍵に対応するお手元の秘密鍵を指定し、「OK」ボタンをクリックします。

「File」メニューから「New connection」をお選びいただき、「New connection」ウィンドウを開きます。
「New connection」ウィンドウにてHostにお客さまの初期ドメイン名、TCP port#に「10022」をご入力いただき、下記項目をお選びの上、「OK」ボタンをクリックします。

SSH Authenticationウィンドウが表示されますので、「User name」にお客さまのサーバーID、「Passphrase」に選択した秘密鍵のパスフレーズを入力し、「Use RSA/DSA/ECDSA key to log in」が選択されている事を確認して「OK」ボタンをクリックします。

Tera Term VTのウィンドウにて下記のプロンプトが表示され接続完了です。